digital-twin-multi-agent-consensus
デジタルツイン技術を活用した、ノイズを含む知覚と入力障害下での複数エージェント型サイバーフィジカルシステムの合意制御を実現します。デジタルツインモデリングと遅延合意プロトコルを組み合わせ、堅牢な分散協調制御を提供します。以下のような場面で活用できます：(1)複数エージェント型CPS協調プロトコルの設計、(2)ノイズを含むデジタルツイン知覚下での合意性の分析、(3)耐障害性を備えた分散制御システムの構築、(4)確率的ネットワークにおける2次遅延合意の研究、(5)物理・デジタルツイン間の相互作用のモデリング。
description の原文を見る
Digital twin-based consensus control for multi-agent cyber-physical systems under noisy perception and input failures. Combines digital twin modeling with lag consensus protocols for robust distributed coordination. Use when: (1) Designing multi-agent CPS coordination protocols, (2) Analyzing consensus under noisy digital twin perception, (3) Building fault-tolerant distributed control systems, (4) Studying second-order lag consensus in stochastic networks, (5) Modeling physical-digital twin interactions. Trigger: digital twin consensus, multi-agent cyber-physical systems, lag consensus protocol, noisy perception control, distributed coordination, Lyapunov stability analysis.
SKILL.md 本文
デジタルツイン複数エージェント・コンセンサス制御
デジタルツイン・モデリングとリアプノフ型安定性解析を用いて、ランダムノイズと入力障害に対する2次複数エージェント・サイバーフィジカルシステムのラグコンセンサスを実現するフレームワーク。
中核方法論（arXiv:2605.04692より）
システムモデル
- エージェント: 2次ダイナミクス（位置＋速度）
- ネットワーク: フィジカルツインとデジタルツインを備えたサイバーフィジカルネットワーク
- ノイズ: 知覚と通信に影響するランダムノイズ
- 障害: 個別エージェントの入力障害
ラグコンセンサスプロトコル
各エージェント i:
1. 自身の状態を観察（フィジカルツイン）
2. デジタルツイン経由で隣接エージェントの状態を知覚（ノイズあり）
3. ラグコンセンサス制御則を適用
4. 確率的ダイナミクスで状態を更新
安定性解析
- 手法: 伊藤公式を用いたリアプノフ解析
- 結果: ラグ誤差ダイナミクスの平均二乗指数安定性
- 条件: コンセンサス収束のための十分条件を導出
- ロバスト性: プロトコルはノイズと入力障害の両方に対応
主要な貢献
- フィジカルツインとデジタルツ
...
詳細情報
- 作者
- hiyenwong
- ライセンス
- 不明
- 最終更新
- 2026/5/12
Source: https://github.com/hiyenwong/ai_collection / ライセンス: 未指定